g2o::SE3Quat是 g2o 库中表示 SE(3) 变换的一种内部类型，它使用单位四元数 + 平移向量存储刚体变换，并提供与李代数之间的映射。在 ORB-SLAM3 的优化中，它是顶点VertexSE3Expmap估计值的载体。1. 它是如何定义的？在 g2o 中，SE3Quat本质是一个结构体，包含两个成员：Eigen::Quaterniond rotation// 旋转（四元数）Eigen::Vector3d translation// 平移它重载了乘法、逆等运算，并提供了从李代数指数映射构造的方法，即：2. 它和VertexSE3Expmap的关系顶点内部：VertexSE3Expmap继承自BaseVertex6, SE3Quat，意味着它内部存储的估计值类型就是SE3Qua
g2o::SE3Quat是 g2o 库中表示 SE(3) 变换的一种内部类型，它使用单位四元数 + 平移向量存储刚体变换，并提供与李代数之间的映射。在 ORB-SLAM3 的优化中，它是顶点VertexSE3Expmap估计值的载体。1. 它是如何定义的？在 g2o 中，SE3Quat本质是一个结构体，包含两个成员：Eigen::Quaterniond rotation// 旋转（四元数）Eigen::Vector3d translation// 平移它重载了乘法、逆等运算，并提供了从李代数指数映射构造的方法，即：2. 它和VertexSE3Expmap的关系顶点内部：VertexSE3Expmap继承自BaseVertex6, SE3Quat，意味着它内部存储的估计值类型就是SE3Qua
