# 进入 URDF 目录替换为自己路径 cd /root/ros2_ws/src/robotguanhe/urdf/ # 加载指定的机器人 URDF 模型文件 ros2 run robot_state_publisher robot_state_publisher guanheRobotMachine.urdf启动图形界面工具手动模拟和发布机器人的关节角度作用提供一个图形界面滑条窗口让用户手动调节机器人关节角度并将这些角度值发布到 /joint_states 话题供 robot_state_publisher 等节点使用ros2 run运行 ROS2 功能包中的可执行程序joint_state_publisher_gui功能包名提供图形界面版本的关节状态发布器joint_state_publisher_gui可执行文件名启动一个带滑条窗口的程序# 安装 ros-jazzy-joint-state-publisher-gui sudo apt update sudo apt install ros-jazzy-joint-state-publisher-gui # 启动 ros-jazzy-joint-state-publisher-gui ros2 run joint_state_publisher_gui joint_state_publisher_gui启动三维可视化工具ROS Visualizationrviz2 是一个 3D 可视化工具能订阅 ROS2 中的各种话题TF、点云、图像、地图、路径等将机器人的物理形态、传感器数据、运动状态和规划结果以图形化的方式实时展示出来帮助开发者调试和观察机器人行为注先启动 robot_state_publisher 加载 URDF再打开 rviz2 → 点击 Add 添加 RobotModel → 将 Fixed Frame 设为 base_link根坐标系即可看到机器人模型ros2 run rviz2 rviz2 # 添加 RobotModel 显示项 # 1、点击 rviz2 左侧面板底部的 Add 按钮弹出添加显示项的窗口 # 2、选择 By display type 选项卡按类型浏览 # 3、找到并选中 RobotModel机器人模型显示插件并点击 OK 确认 # 设置 Fixed Frame固定坐标系 # 1、左侧 Global Options 区域 # 2、找到 Fixed Frame 参数 # 3、改为机器人根坐标系名称通常是 base_link 或 base_footprint基于URDF文件
# 进入 URDF 目录替换为自己路径 cd /root/ros2_ws/src/robotguanhe/urdf/ # 加载指定的机器人 URDF 模型文件 ros2 run robot_state_publisher robot_state_publisher guanheRobotMachine.urdf启动图形界面工具手动模拟和发布机器人的关节角度作用提供一个图形界面滑条窗口让用户手动调节机器人关节角度并将这些角度值发布到 /joint_states 话题供 robot_state_publisher 等节点使用ros2 run运行 ROS2 功能包中的可执行程序joint_state_publisher_gui功能包名提供图形界面版本的关节状态发布器joint_state_publisher_gui可执行文件名启动一个带滑条窗口的程序# 安装 ros-jazzy-joint-state-publisher-gui sudo apt update sudo apt install ros-jazzy-joint-state-publisher-gui # 启动 ros-jazzy-joint-state-publisher-gui ros2 run joint_state_publisher_gui joint_state_publisher_gui启动三维可视化工具ROS Visualizationrviz2 是一个 3D 可视化工具能订阅 ROS2 中的各种话题TF、点云、图像、地图、路径等将机器人的物理形态、传感器数据、运动状态和规划结果以图形化的方式实时展示出来帮助开发者调试和观察机器人行为注先启动 robot_state_publisher 加载 URDF再打开 rviz2 → 点击 Add 添加 RobotModel → 将 Fixed Frame 设为 base_link根坐标系即可看到机器人模型ros2 run rviz2 rviz2 # 添加 RobotModel 显示项 # 1、点击 rviz2 左侧面板底部的 Add 按钮弹出添加显示项的窗口 # 2、选择 By display type 选项卡按类型浏览 # 3、找到并选中 RobotModel机器人模型显示插件并点击 OK 确认 # 设置 Fixed Frame固定坐标系 # 1、左侧 Global Options 区域 # 2、找到 Fixed Frame 参数 # 3、改为机器人根坐标系名称通常是 base_link 或 base_footprint基于URDF文件
